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简介
这是机器人开题报告ppt，包括了作品简介，创意来源，原理介绍，作品结构介绍，项目时间规划，魔方机器人发展现状等内容，欢迎点击下载。
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基于51单片机及魔方复原软件的还原魔方机器人 报告同学：支烽耀（2012210052） 答辩同学：张文友（2012210088） 何玮 （2012210023） 1.作品简介 2.创意来源 3.原理介绍 4.作品结构介绍 5.项目时间规划 6.魔方机器人发展现状 4.作品结构介绍 1、底座及旁壁 底座采用亚克力板（有机玻璃） 优点 1、透明，可从外部直接看清各部件转动情况 2、易切割，打孔。 利用锯子和小手钻即可实现 3、易连接 利用胶枪即可实现有机玻璃之间连接 并且连接可靠 4、质量轻，不易损坏 2、摄像头及固定件 1.摄像头位于魔方正上方，对魔方进行拍照颜色识别 2.要求：由于在实际复原过程中 可能会对摄像头位置进行调整 所以摄像头应可以上下 左右 前后运动， 在空间有三个自由度 3.摄像头通过舵机架与有机玻璃连接 图像处理 利用魔方复原软件 cube Explorer 自带有颜色 识别功能 3、机械爪 1.爪子大小应配合魔方大小 （标准魔方大小为57mm） 2.爪子直接通过螺丝螺母固定在舵机 3.爪子后垫海绵防止打滑， 以便可以抓住魔方 4、电机 魔方复原过程中 只需要进行90度和180度的旋转 鉴于此，采用舵机作为驱动电机 舵机连线简单，转动精度较高，控制简单 前方电机 180度舵机，最大转角为180度 后方电机 90度舵机，最大转角为90度 或使用步进电机也可实现精确控制 前方舵机 1.前方舵机通过钣金成型的铁片 固定在滑块上 2.舵机与滑块同时使用 胶带连接形成过约束 后方舵机 1.后方舵机固定在钣金成型的铁片中 2.铁片通过螺丝螺母与底座相连 5、导轨 1.想要实现魔方转动，四个机械爪之间应进行配合转动，所以需要爪子可前后移动，故采用机械导轨。 2.机械导轨与滑块之间利用塑料条防止滑块左右晃动 3.导轨上喷适量D39减小摩擦。 6、滑块 1.滑块和导轨配套使用舵机通过钣金成型的铁片固定在滑块上 2.滑块同时与后方舵机通过铁片相连进行传动 导轨、滑块、抓手及固定件整体结构 如何与软件进行通信？ 1.我们要做的就是与软件进行通信。该软件支持tcp-ip协议，可利用此协议进行通信。 2.利用vc++6。0向浏览器发送相关语句即可实现软件对魔方颜色的识别和解法的生成 3.生成的解法保存在一个网页文件中（html格式），从网页文件中即可提取解法 单片机 1、将相应解法步骤翻译为各电机转动步骤 2、实现单片机对8路舵机的控制 3、与上位机配合，转动停止时进行颜色识别 整体步骤 1、运行单片机扫描转动程序 2、运行上位机控制程序（控制软件识别颜色） 3、上位机得到解法 4、将解法写入单片机复原魔方的转动程序中，单片机实现对魔方的复原。 5.项目时间规划 2014.4.30 至 2014.5.30 查阅资料，确定机械结构 2014.5.30 至 2014.6.30 机械部分设计及确定 2014.6.30 至 2014.8.30 软件部分的编写与开发 2014.8.30 至 2014.10.30 嵌入式编程及调试 2014.10.30 至 2014.12.30 组装并完成主要功能 2014.12.30 至 2015.2.30 显示器及计时器部分（辅助功能） 2015.2.30 至 2015.5.5 再次调试，加以完善 6.魔方机器人发展现状 1.四手机构 2.二手机构 3.六手机构 4.三手机构 5.上下两手机构 创新：五手机构
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