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简介
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３计算机控制系统的控制规律
3.1数字PID控制
3.1.1数字PID算式
３计算机控制系统的控制规律
增量式PID算式推导
增量式PID算式推导
３计算机控制系统的控制规律
3.1.2 PID参数的整定
1)采样周期T的选择
2)扩充临界比例度法整定Kp，Ti，Td
将T，Ti，Td代入增量式PID算式
３计算机控制系统的控制规律
3.1.3 PID控制算式的发展
1)带死区（不灵敏区）的PID控制
３计算机控制系统的控制规律
3.1.3 PID控制算式的发展
2)积分分离的PID控制
３计算机控制系统的控制规律
3.1.3 PID控制算式的发展
3)不完全微分的PID控制
３计算机控制系统的控制规律
3.1.3 PID控制算式的发展
4) 微分先行的PID控制
３计算机控制系统的控制规律
3.2复杂控制规律
3.2.1串级控制
３计算机控制系统的控制规律
3.2复杂控制系统
3.2.1串级控制
３计算机控制系统的控制规律
3.2复杂控制系统
3.2.2前馈控制
3计算机控制系统的控制规律
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
３计算机控制系统的控制规律
3.3数字PID控制器的工程实现
3.4解耦控制
3.4解耦控制
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