嵌入式系统设计报告PPT

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嵌入式系统设计原理及应用 关英春 yingchun_guan@sina.com 第1章 绪论嵌入式系统设计原理及应用 参考书目 1．ARM Architecture Reference Manual (2nd Edition) Dave Jagger， David Seal. Addison-Wesley Pub Co. 2000 2． 嵌入式系统--Intel Strong ARM结构与开发 陈章龙 涂时亮. 北航出版社 2002 3. Embedded Ethernet and Internet complete Copyright 2003 by Jan Axelson. Published by Lakeview Research LLC. 5310 Chinook Ln. Madison， WI53704， USA All rights reserved. 4. (中文版)嵌入式Ethernet 和 Internet 通信设计技术 骆丽 张岳强 欧小龙 译北京航空航天大学出版社 1.1什么是嵌入式系统可编程计算机设备嵌入其他设备实现智能控制应用：实用设备 打印机 数码相机 早期：8位cpu，74系列芯片，一体化监控、不需要操作系统平台 1.1什么是嵌入式系统目前 16位、32位cpu，特殊功能处理器 特殊功能集成芯片。 提供系统设计方法、开发工具。 典型嵌入式系统基本组成－硬件 MPU 微处理器电源模块时钟复位 Flash RAM ROM USB LCD Keyboard 外围电路 Other 外设 软件组成 1.2嵌入式系统的发展。嵌入式系统本身是一个相对模糊的定义。一个手持的MP3和一个 PC104的微型工业控制计算机都可以认为是嵌入式系统。 嵌入式系统已经有了近30年的发展历史，它是硬件和软件交替发展的双螺旋式发展。最早的单片机是Intel公司的4044，它出现在1971年 Motorola同时推出了68HC05，Zilog公司推出了Z80系列，这些早期的单片机均含有256字节的RAM、4K的ROM、4个8位并口、1 个全双工串行口、两个16位定时器。之后在80年代初，Intel又进一步完善了8048，在它的基础上研制成功了8051。 1.2嵌入式系统的发展 1981年Ready System发展了世界上第1个商业嵌入式实时内核（ VTRX32）包含了许多传统操作系统的特征，包括任务管理、任务间通讯、同步与相互排斥、中断支持、内存管理等功能。随后，出现了如Integrated System Incorporation (ISI)的 PSOS、IMG的VxWorks、QNX公司的QNX 等，Palm OS，WinCE，嵌入式Linux，Lynx，uCOS、Nucleux，以及国内的Hopen、Delta OS等嵌入式操作系统。今天RTOS已经在全球形成了1个产业，根据美国EMF（电子市场分析）报告，1999年全球RTOS市场产值达3.6亿美元，而相关的整个嵌入式开发工具（包括仿真器、逻辑分析仪、软件编译器和调试器）则高达9亿美元。 1.3 IEEE定义 IEEE（国际电气和电子工程师协会）的定义：嵌入式系统是“用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置”（原文为devices used to control， monitor， or assist the operation of equipment， machinery or plants）。可以看出此定义是从应用上考虑的，嵌入式系统是软件和硬件的综合体，还可以涵盖机电等附属装置。 一般定义 “以应用为中心、以计算机技术为基础、软件硬件可裁剪、功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统。” 嵌入式系统定义要素 专用计算机系统(非PC智能电子设备) 以应用为中心以计算机技术为基础软件硬件可裁剪适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求知识集成应用系统（CSEA）技术密集资金密集高度分散不可垄断面向应用不断创新 1.4 嵌入式系统的分类 按表现形式分：（硬件范畴）芯片级嵌入（含程序或算法的处理器）模块级嵌入（系统中的某个核心模块）系统级嵌入按实时性要求分：（软件范畴）非实时系统（PDA）软实时系统（消费类产品）硬实时系统（导引头等工业和军工系统） 1.5嵌入式系统的几个重要特征系统内核小由于嵌入式系统一般是应用于小型电子装置的，系统资源相对有限，所以内核较之传统的操作系统要小得多。比如ENEA公司的OSE分布式系统，内核只有5K，而Windows的内核则要大得多。嵌入式系统的几个重要特征（1）专用性强嵌入式系统的个性化很强，其中的软件系统和硬件的结合非常紧密，一般要针对硬件进行系统的移植。即使在同一品牌、同一系列的产品中也需要根据系统硬件的变化和增减不断进行修改。同时针对不同的任务，往往需要对系统进行较大更改，程序的编译下载要和系统相结合，这种修改和通用软件的“升级”是完全不同的概念。嵌入式系统的几个重要特征（2）系统精简嵌入式系统一般没有系统软件和应用软件的明显区分，不要求其功能设计及实现上过于复杂，这样一方面利于控制系统成本，同时也利于实现系统安全。（3）高实时性OS这是嵌入式软件的基本要求，而且软件要求固态存储，以提高速度。软件代码要求高质量和高可靠性、实时性。 嵌入式系统的几个重要特征（4）嵌入式软件开发走向标准化嵌入式系统的应用程序可以没有操作系统直接在芯片上运行。为了合理地调度多任务、利用系统资源、系统函数以及和专家库函数接口，用户必须自行选配RTOS（Real－Time OperatingSystem）开发平台，这样才能保证程序执行的实时性、可靠性，并减少开发时间，保障软件质量。 嵌入式系统的几个重要特征（5）嵌入式系统开发需要开发工具和环境由于其本身不具备自主开发能力，即使设计完成以后，用户通常也是不能对其中的程序功能进行修改，必须有一套开发工具和环境才能进行开发。这些工具和环境一般是基于通用计算机上的软硬件设备以及各种逻辑分析仪、混合信号示波器等。开发时往往有主机和目标机的概念，主机用于程序的开发，目标机作为最后的执行机，开发时需要交替结合进行。 1.6嵌入式系统的分类。嵌入式处理器系统嵌入式处理器各种类型存储器模拟电路及电源接口控制器及接插件嵌入式软件系统实时操作系统（RTOS）板级支持包（BSP）设备驱动（Device Driver）协议栈（Protocol Stack）应用程序（Application） 1.7嵌入式微处理器的相关基本知识 冯·诺依曼体系结构和哈佛体系结构 CISC与RICS 影响CPU性能的因素存储器系统硬件基础 冯·诺依曼体系结构模型指令的执行周期T 1）取指令（Instruction Fetch)：TF 2）指令译码（Instruction Decode）：TD 3）执行指令（Instruction Execute）：TE 4）存储（Storage）：TS 每条指令的执行周期：T= TF+TD+TE+TS 冯·诺依曼体系的特点 1）数据与指令都存储在存储器中 2）被大多数计算机所采用 3）ARM7— —冯诺依曼体系 哈佛体系结构的特点 1）程序存储器与数据存储器分开 2）提供了较大的数存储器带宽 3）适合于数字信号处理 4）大多数DSP都是哈佛结构 5）ARM9是哈佛结构 1.8 指令集CISC和RISC CISC：复杂指令集（Complex Instruction Set Computer）具有大量的指令和寻址方式大多数程序只使用少量的指令就能够运行。 RISC：精简指令集（Reduced Instruction Set Computer 8/2原则：80%的程序只使用20%的指令在通道中只包含最有用的指令确保数据通道快速执行每一条指令使CPU硬件结构设计变得更为简单 1.9 指令执行影响CPU性能的因素：流水线、超标量和缓存 RISC流水线技术：几个指令可以并行执行提高了CPU的运行效率内部信息流要求通畅流动 Add 取指 译码 执行add Sub 取指 译码 执行sub Cmp 取指 译码 执行cmp 时间 高速缓存（CACHE） 1、为什么采用高速缓存微处理器的时钟频率比内存速度提高快得多，高速缓存可以提高内存的平均性能。 2、高速缓存的工作原理高速缓存是一种小型、快速的存储器，它保存部分主存内容的拷贝。 存储器系统 RAM：随机存取存储器 SRAM：静态随机存储器 DRAM：动态随机存储器 1）SRAM比DRAM快 2）SRAM比DRAM耗电多 3）DRAM存储密度比SRAM高得多（体积） 4）DRAM需要周期性刷新 ROM：只读存储器 FLASH：闪存 SRAM AND DRAM 输入输出接口 1）I/O 2）A/D、D/A 3）键盘 4）LCD 5）存储器接口 6）设备接口 1.10 嵌入式微处理器及开发工具嵌入式微处理器一般就具备以下4个特点对实时多任务有很强的支持能力，能完成多任务并且有较短的中断响应时间，从而使内部的代码和实时内核心的执行时间减少到最低限度具有功能很强的存储区保护功能。这是由于嵌入式系统的软件结构已模块化，而为了避免在软件模块之间出现错误的交叉作用，需要设计强大的存储区保护功能，同时也有利于软件诊断。可扩展的处理器结构，以能最迅速地开展出满足应用的最高性能的嵌入式微处理器。嵌入式微处理器必须功耗很低，尤其是用于便携式的无线及移动的计算和通信设备中靠电池供电的嵌入式系统更是如此，如需要功耗只有mW甚至μW级。 嵌入式处理器 嵌入式处理器的发展趋势经济性（成本）微型化（封装、功耗）智能化（功能、速度）嵌入式处理器的分类和现状微控制器（MCU）微处理器（MPU）数字信号处理器（DSP）混合处理器和片上系统（SOC）可编程片上系统（SOPC）硬件设计工具（EDA工具）系统级设计工具 Cadence的SPW System View 模拟电路系统仿真工具 Pspice EWB PCB设计工具 Protel PADs 的Power PCB & Tool Kit Mentor的Expedition & Tool Kit 可编程逻辑器件设计工具 Mentor FPGA Advantage & ModelSim Xilinx Foundation ISE & Tool Kit 各种综合和仿真第三方工具 嵌入式微处理器分类 嵌入式处理器嵌入式微控制器（MCU）嵌入式DSP处理器(DSP) 嵌入式微处理器(MPU) 嵌入式片上系统 (System On Chip) 嵌入式微控制器（MCU） （1）、嵌入式微控制器（MCU） l嵌入式微控制器的典型代表是单片机这种８位的电子器件目前在嵌入式设备中仍然有着极其广泛的应用。单片机芯片内部集成ROM/EPROM、RAM、总线、总线逻辑、定时/计数器、看门狗、I/O、串行口、脉宽调制输出、A/D、D/A、Flash RAM、EEPROM等各种必要功能和外设。 嵌入式微控制器（MCU）。微控制器的最大特点是单片化，体积大大减小，从而使功耗和成本下降、可靠性提高。微控制器是目前嵌入式系统工业的主流。微控制器的片上外设资源一般比较丰富，适合于控制，因此称为微控制器。 嵌入式微控制器（MCU） 由于MCU低廉的价格，优良的功能，所以拥有的品种和数量最多，比较有代表性的包括8051、MCS-251、MCS-96/196/296、P51XA、C166/167、68K系列以及MCU8XC930/931、C540、C541，并且有支持I2C、AN-Bus、LCD及众多专用MCU和兼容系列。 近来Atmel推出的AVR单片机由于其集成了FPGA等器件，所以具有很高的性比。嵌入式数字信号处理器（DSP） DSP处理器是专门用于信号处理方面的处理器，其在系统结构和指令算法方面进行了特殊设计，在数字滤波、FFT、谱分析等各种仪器上DSP获得了大规模的应用。 DSP的理论算法在70年代就已经出现，但是由于专门的DSP处理器还未出现，所以这种理论算法只能通过MPU等由分立元件实现。1982年世界上诞生了首枚DSP芯片，在语音合成和编码解码器中得到了广泛应用。DSP的运算速度进一步提高，应用领域也从上述范围扩大到了通信和计算机方面。目前最为广泛应用的嵌入式DSP处理器是TI的TMS320C2000/C5000系列，另外如Intel的MCS-296和Siemens的TriCore也有各自的应用范围。 嵌入式微处理器（Micro Processor Unit) MPU嵌入式微处理器是由通用计算机中的CPU演变而来的，80386－80387与计算机处理器不同的是，在实际嵌入式应用中，只保留和嵌入式应用紧密相关的功能硬件，去除其他的冗余功能部分，这样就以最低的功耗和资源实现嵌入式应用的特殊要求。 嵌入式微处理器（Micro Processor Unit) 和工业控制计算机相比，嵌入式微处理器具有体积小、重量轻、成本低、可靠性高的优点。目前主要的嵌入式处理器类型有Am186/88、386EX、SC-400、Power C、68000、MIPS、ARM/StrongARM系列等 嵌入式片上系统(System On Chip) SoC 就是System on Chip ，SoC嵌入式系统微处理器就是一种电路系统。它结合了许多功能区块，将功能做在一个芯片上，像是ARM RISC、MIPS RISC、DSP或是其他的微处理器核心，加上通信的接口单元，像是万用串行端口（USB）、TCP/IP通信单元、GPRS通信接口、GSM通信接口、IEEE1394、蓝牙模块接口等等，这些单元以往都是依照各单元的功能做成一个个独立的处理芯片。 SoC嵌入式系统微处理器所具有的其他的好处可以分为下列几种：利用改变内部工作电压，降低芯片功耗。减少芯片对外管脚数，简化制造过程。 减少外围驱动接口单元及电路板之间的信号传递，可以加快微处理器数据处理的速度。内嵌的线路可以避免外部电路板在信号传递时所造成系统杂讯。 1.11 典型的嵌入式微处理器（MPU） 1．ARM/StrongARM ARM（Advanced RISC Machines）公司是全球领先的16/32位RISC微处理器知识产权设计供应商。 ARM公司通过转让它的高性能、低成本、功耗低的RISC微处理器、外围和系统芯片设计技术给合作伙伴来生产各具特色的芯片。 ARM公司已成为移动通信、手持设备、多媒体数字消费嵌入式解决方案的RISC标准。 ARM处理器有三大特点： 1). 小体积、低功耗、低成本而高性能； 2). 16/32位双指令集； 3). 全球众多的合作伙伴。 ARM ARM7、ARM9、ARM9E、ARM10和SecurCore。 l其中ARM7是低功耗的32位核，最适合应用于对价位和功耗敏感的产品，它又分为应用于实时环境的ARM7TDMI、ARM7TDMI-S，以及适用于开放平台的ARM720T和适用于DSP运算及支持ava的ARM7EJ等。 ARM7主要在PDA、手持仪器仪表，ARM9、ARM10主要在NC、TFT。 MIPS MIPS是Microprocessor without InterlockedPipeline Stages MIPS技术公司 它是一家设计制造高性能、高档次及嵌入式32位和64位处理器的厂商，在RISC处理器方面占有重要地位。 MIPS公司设计RISC处理器始于80年代初， MIPS公司的战略发生变化，把重点放在嵌入式系统。 1999年，MIPS公司发布MIPS 32和MIPS 64架构标准，为未来MIPS处理器的开发奠定了基础。 PowerPC PowerPC架构的特点是可伸缩性好，方便灵活。 PowerPC处理器品种很多。既有通用的处理器，又有嵌入式控制器和内核，应用范围非常广泛，从高端的工作站、服务器到桌面计算机系统，从消费类电子产品到大型通信设备，无所不包。 基于PowerPC架构的处理器有： IBM公司开发的PowerPC 405 GP是一个集成10/100Mbps太网控制器、串行和并行端口、内存控制器以及其它外设的高性能嵌入式处理器。 Motorola MPC823e微处理器是一个高度综合的片上系统（SOC）设备，Apple是唯一采用RISC架构的PC。通信处理器和单硅成分内的显示控制器，低能源、便携式、图象捕捉和个人通信设备。 x86 x86系列处理器是我们最熟悉的了，它起源于intel架构的8080。直到现在Pentium 4、Athlon和AMD的64位处理器Hammer。 486DX是当时和AMR，68K，MIPS和SuperH齐名的五大嵌入式处理器之一。 68K 68K/Coldfire Motorola 68000(68K)是Apple 2以前使用的就是68000，比INTEL的8088还要早。 但现在，Apple、Motorola 已放弃68k专注于ARM了。 CISC是个人电脑CPU常用的，Intel、AMD、VIA都采用了CISC指令集只有Apple电脑中的PowePC使用了RISC架构。因为CISC指令数量少，执行效率更高，而且当时的CPU时钟频率不同，没有牵涉到现在的超标量和超流水线的问题。RISC是精减指令集，它每条指令长度都一样，有利于减化译码结构，减少处理器的晶体管数量 1.11操作系统的分类（1）顺序执行系统：系统内只含有一个程序，独占CPU的运行时间，按语句顺序执行该程序，直至执行完毕，另一程序才能启动运行。如DOS操作系统。（2）分时操作系统：系统内同时可以有多个程序运行，把CPU的时间分按顺序分成若干片，每个时间片内执行不同的程序。如UNIX （3）实时操作系统：系统内有多个程序运行，每个程序有不同的优先级，只有最高优先级的任务才能占有CPU的控制权。 具有强实时特点的嵌入式操作系统 具有弱实特点的嵌入式操作系统 没有实时特点的嵌入式操作系统按实时性分类 1.强实时系统，其系统响应时间在毫秒或微秒级（数控机床）； 2.一航实时系统，其系统响应时间在毫秒－几秒的数量级上，其实时性的要求比强实时系统要差一些（电子菜谱的查询）。 3.弱实时系统，其系统响应时间约为数十秒或更长（工程机械控制器）。 （1）循环轮询系统：（Polling Loop） 最简单的软件结构是循环轮询，程序依次检查系统的每一个输入条件，一旦条件成立就进行相应的处理。 Initialize() While(true){ if(condition_1) action_1(); if(condition_2) action_2(); … … if(condition_n) acition_n(); } 按软件结构分类 （2）事件驱动系统：（Event-Driven system） 事件驱动系统是能对外部事件直接响应的系统。它包括前后台、实时多任务、多处理器等，是嵌入式实时系统的主要形式。应用程序是一个无限的循环，循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为（background）。中断服务程序处理异步事件，这部分可以看成前台行为foreground)。后台也可以叫做任务级，前台也叫中断级。例如，很多基于微处理器的产品采用前后台系统设计，如微波炉、电话机、玩具等。从省电的角度出发，平时微处理器处在停机状态，所有的事都靠中断服务来完成。 实时操作系统（RTOS） RTOS的基本特征： 高效的任务管理 1.支持多任务 2.优先级管理 3.任务调度：基于优先级的抢占式调度、时间片轮转调度的算法 4.支持快速而确定的上下文切换 快速灵活的任务间通信1.信号量：二进制、互斥、计数器2.通信机制：消息队列、管道等高度的可剪裁性动态链接与部件增量加载快速有效的中断和异常事件处理优化的浮点支持动态内存管理系统时钟和定时器 几种最常见的RTOS 软实时RTOS 嵌入式Linux Win CE 硬实时RTOS VxWorks OSE Nuclear 著名的open RTOS ucOS/II RTEMS 自主知识产权的RTOS HOPEN Delta OS 1.12 嵌入式软件开发工具 开发工具编译器（Compiler）调试器（In Circuit Emulator）软仿真（Simulator）集成开发环境（IDE）典型的商业开发工具及供应商 Windriver公司的Tornado for VxWorks MontVisa公司的HardHat Linux 开发工具包 AMC公司的SuperTAP调试器免费开发工具 GNU系列开发工具 Wiggler调试器 实时嵌入式操作系统的种类繁多，大体上可分为两种，商用型和免费型。 l 商用型的实操作系统功能稳定、可靠，有完善的技术支持和售后服务，但往往价格昂贵。 l 免费型的实时操作系统在价格方面具有优势，目前主要有Linux 和μC/OS，稳定性与服务性存在挑战。 VxWorks VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），具有良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域牢牢占据着一席之地。 VxWorks所具有的显著特点是：－ 可靠性、实时性和可裁减性。－ 它支持多种处理器，如x86、i960、Sun Sparc、Motorola MC68xxx、MIPS 、POWER PC等等。大多数的VxWorks API是专有的，火星机器人。 Windows Embedded Windows CE 3.0：一种针对小容量、移动式、智能化、32位、连接设备的模块化实时嵌入式操作系统。针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台， WindowsCE嵌入但不够实时，属于软实时操作系统，目前也开始中文手机的研究开发。由于其Windows背景，界面比较统一认可。操作系统的基本内核需要至少200K的ROM。 pSOS pSOS原属ISI公司的产品，但ISI已经被WinRiver公司兼并，现在pSOS属于WindRiver公司的产品。该系统是一个模块化、高性能的实时操作系统，开发者可以利用它来实现从简单的单个独立设备到复杂的、网络化的多处理器系统功能。 Palm OS Palm OS是著名的网络设备制造商3COM旗下的Palm Computing掌上电脑公司的产品。 3COM、CISCO竞争l Palm OS在PDA市场上占有很大的市场份额， Palm OS的市场份额占到将近90%，最近下降70％，目前主要与WIN CE进行激烈竞争。 OS-9 Microwave的OS-9是为微处理器的关键实时任务而设计的操作系统。广泛应用于包括消费电子产品、工业自动化、无线通讯产品、医疗仪器、数字电视/多媒体设备等领域。 LynxOS Lynx Real-time Systems的Lynx OS是一个分布式、嵌入式、可规模扩展的实时操作系统。 LynxOS支持线程概念，提供256个全局用户线程优先级。提供一些传统的、非实时系统的服务特征；包括基于调用需求的虚拟内存，一个基于Motif的用户图形界面，与工业标准兼容的网络系统以及应用开发工具。 QNX 加拿大QNX公司的产品。 QNX是在X86体系上面开发出来的，这和别的RTOS不一样，别的好多RTOS都是从68K的CPU上面开发成熟，然后再移植到X86体系上面来的。 QNX是一个实时的、可扩充的操作系统，它部分遵循POSIX相关标准。由于QNX具有强大的图形界面功能，因此很适合作为机顶盒、手持设备（手掌电脑、手机）、GPS设备的实时操作系统使用。 嵌入式Linux 嵌入式系统越来越追求数字化、网络化和智能化。因此原来在某些设备或领域中占主导地位的软件系统越来越难以为继，整个系统必须是开放的、提供标准的API，并且能够方便地与众多第三方的软硬件沟通。 Linux是开放源码的，不存在黑箱技术，遍布全球的众多Linux爱好者又是Linux开发的强大技术后盾。 Linux的内核小、功能强大、运行稳定、系统健壮、效率高，易于定制剪裁，在价格上极具竞争力。 Linux不仅支持x86 CPU，还可以支持其他数十种CPU芯片。 Linux 还不过是个10岁的小孩子，它源于一位芬兰大学生——Linus Torvalds的课余作品。当时，Linus Torvalds正在学习计算机科学家Andrew S.Tanenbaum开发的Minix操作系统，但发现Minix的功能很不完善，于是就编写了一个保护模式下的操作系统，这就是Linux的原型。最开始，Linux被定位于黑客用的操作系统，并被放至FTP服务器上供人们自由下载。 嵌入式实时内核uC/OS uC/OS与Linux一样，是一款公开源代码的免费实时内核； uC/OS已在各个领域得到了广泛的应用的特点： ——具有RTOS的具有的基本性能； ——代码尺寸小，结构简明； ——易学、易移植； μC/OS不但提供了一个完整的嵌入式实时内核的源代码，而且对这些代码的细节作了详尽的解释，它不仅告诉读者这个实时内核是怎么写的，还解释了为什么要这样写。而商业上的实时操作系统软件不但价格昂贵（一般都在5千到2万美元的价位上），而且其中很多都是所谓黑盒子，即不提供源代码。源代码的绝大部分是用C语言写的，经过简单的编译，读者就能在PC机上运行，边读书、边实践。由于用汇编语言写的部分只有200行左右，该实时内核可以方便地移植到几乎所有的嵌入式应用类CPU上。移植范例的源代码可以从因特网上下载。从最老版本的实时内核μCOS，以及后来的μC/OS，到新版本的μC/OS-II，已经有8年的历史。8年来，许多行上都有成功应用该实时源代码.实时内核移植.内核实时内核的实例，这些应用的实践是该内核实用性、无误性的最好证据。 Jean J. Labrosse的故事 80年代末，我设计了一个基于Intel 80C188的产品，需要一个实时内核。使用一个知名的内核太贵了，廉价的内核B（当时大约1000美元以下)让我总给该厂商打电话求援。该厂商声称内核B是用C语言写的，可我还得用汇编语言初始化程序的每个对象，实在是烦透了，产品的开发也耽误了。后来我得知我是该厂商的第一个客户 … … 应用简介至今， μC/OS的书已售出了15，000多册。μC/OS已被移植到以下一些CPU上。 Analog 设备公司AD21xx ARM公司ARM 6， ARM7 日立公司64180，H8/3xx，SH系列 Intel公司80x86（Real and PM)，Pentium， Pentium II，8051，8052， MCS-251，80196，8096 三菱公司M16和M32 摩托罗拉公司PowerPC， 68K， CPU32，CPU32＋，68H11，68HC16 飞利浦公司XA 西门子公司80C166和TriCore TI公司TMS320 Zilog公司Z— 80 和Z— 180wn8红软基地